技术问答 FAQ

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技术问答 FAQ

帖子admin » 周五 7月 15, 2016 6:12 pm

温馨提示:
建议您在BBS发问之前首先在这里搜索您的问题,我们会根据客户的提问持续更新此贴,感谢您的支持 ;)


Q:目前图漾产品有哪些系列和型号?

目前图漾已经有成熟应用的产品共分三大系列:
1. DS系列:纯深度的近距离系列,测距范围可达 0.2~3m,帧率可达30 fps,可以用于各种场景的人脸识别方案。
2. FM系列:可同步输出对齐的彩色和深度数据,目前已经广泛用于家庭机器人和工业用 AGV 的建图、导航和避障;机械臂抓取时的深度视觉定位;室内3D扫描建模等。
3. DM系列:纯深度的中距离系列,用于低分辨率(VGA)的视觉识别场景。BM系列,普通双目系列,室外专用。
更多信息请下载我们的产品选型表查看。http://www.percipio.xyz/support/doc/

Q:请问有淘宝店吗?
请在淘宝商家一栏搜索关键字“图漾科技”,或直接进入:http://shop143588279.taobao.com/

Q:请问有技术支持QQ群吗?
图漾官方支持群: 602754096

Q:你们的产品优势在哪?相对于 Kinect 或其它设备。
请移步 http://bbs.percipio.xyz/viewtopic.php?f=5&t=28 :D

Q:你们的设备能输出点云(Point Cloud)数据吗?
答:我们的设备配合自带的驱动程序,能够提供深度图或点云数据。

Q:使用 Percipio Tool 记录的深度数据和点云数据如何处理?
这个工具保存的“录像”为.dat 格式,其实是多帧深度图/点云的合集,是把抓取到的每一帧图像,按照时间顺序、原始格式依次写入到文件中的,即文件内容是“第一帧”、“第二帧”。。。。“最后一帧”,一帧一帧连续存的,中间没有填充数据,没有压缩,先行后列。
每一帧都是一个 Header 后面接图像数据。然后是各个像素的深度/点云数据,像素排列行优先存储。
【Header 格式】

代码: 全选

struct {
    int32_t width;           // 每一行的 pixel 数
    int32_t height;          // 每一列的 pixel 数
    int32_t pixel_size;     // 每个像素占几个Byte
};


数据总大小是:width * height * pixel_size 个字节。
[list=]
[*]点云像素的占用的存储空间大小 pixel_size 默认是为12(byte)。
[*]深度像素的占用的存储空间大小 pixel_size 默认是为2(byte)。[/list]

问:你们的设备能够提供原始图像吗?
原始红外图像数据不属于常用需求,故没有在SDK里面提供开放的API,客户需要的话可以联系我们的技术支持获得该项功能。需要注意的是原始图像传输会占用较大的接口带宽,每个设备需要具体分析接口带宽情况,某些型号下可能会降低传输帧率。同时需要注意的是,我们只提供未经压缩的原始图像数据,不支持任何格式的帧内或帧间图像压缩。

Q:你们的模组外型尺寸和结构不满足我们的产品整体结构设计怎么办?
可以联系我们进行尺寸和结构的定制,我们的模组中双目的基线距离需要根据设计参数固定,其他器件的摆放、电路板布局和外型结构等都可以灵活调整。

Q:你们标准模组的参数规格不完全满足我们的要求,可以提供定制服务吗?
可以,但需要分析具体的规格参数要求,请联系我们的技术支持获取更多信息。通常来讲,下面几项参数对都是可以在一定范围内定制的:盲区距离/最远距离、输出分辨率/帧率、测量精度/测量速度、是否需要RGB等。

Q:你们的设备需要占用上位机资源吗?
我们的计算工作都在设备本地完成,完全不占用上位机的计算资源。但是我们的SDK运行在上位机,需要占用少量的运算和内存资源,具体不同版本的设备在不同的上位机环境下所需的上位机资源有所不同,客户可以比较容易地跑起我们的SDK后在真实环境下进行测量,也可联系我们的技术支持获得更多帮助。

Q:你们的设备支持基于三维点云的应用层计算吗?
我们的深度模组不提供客户可用的计算资源,应用层软件需要在上位机上运行。但是我们也可提供集成了嵌入式计算单元的一体机产品,可以联系我们获取更多信息。

Q:你们的设备支持RGB吗?
我们提供包含和不包含RGB的不同版本设备供不同的客户选择。我们的RGB-D设备能够保证RGB和Depth两路码流的严格同步和像素对准,方便应用层算法的灵活使用。

Q:多台设备同时使用会相互干扰吗?
这是传统结构光设备普遍存在的一个严重问题,我们的设备没有这个问题。

Q:多台设备同时工作时,可以控制他们进行同步工作吗?
可以的。联系我们的技术支持打开这个功能。

Q:我们想要增加自定义的硬件接口可以吗?
如果不是那么特别的接口,如果不需要特殊的PHY芯片支持,那么我们可以比较容易来增加新的硬件接口支持,但是请联系我们的技术支持进行确认。我们支持的常用接口包括USB2.0和USB3.0、以太网、摄像头DVP接口等。

Q:你们的设备支持OpenNI中间件吗?
我们支持OpenNI 2.0的接入,以方便客户对某些平台的支持,比如ROS。但是自从PrimeSense被Apple收购后,官方已经关闭了OpenNI,目前的OpenNI已经失去了维护和演进,只是还有人在无偿提供下载服务而已。因此我们不建议客户在新的设计中继续采用OpenNI,我们的SDK提供简单易用的设备访问和管理接口。

Q:7x24小时连续工作条件下设备的使用寿命如何?
不能长时间不间断工作是传统结构光深度摄像头设备的一个显著缺点之一,主要制约条件是激光器光源的不间断工作寿命大大低于标称值。所有的民用激光光源都存在这个问题,但是我们可以通过增加少量硬件成本来实现高冗余度的激光光源使用办法,满足7x24小时工作15000小时以上的严格要求,详情请联系我们的技术支持。

Q:你们的设备能识别玻璃或透明物体吗?
不能。透明物体和镜面反射是所有光学系统的天敌,物理上不可解决,需要客户通过诸如超声波这样的障碍物检测传感器来规避。

Q:你们的设备在纹理和颜色特征不明显的场景下效果如何?
这是我们设备比普通双目方案最大的优势之一,我们的使用环境不受物体颜色和纹理特征制约。

Q:光源会干扰你们的设备吗?
室内环境下的常见光源和热源都不会干扰我们的设备,我们只对特定波长(830nm)的干扰源敏感,除此之外的干扰源都能够很好地规避。阳光会一定程度上影响我们的设备效果,请注意我们没有标称我们的设备可以在室外或在阳光照射条件下工作,不过在实际使用中我们可以经受一定程度的非直射阳光干扰,但是效果可能会有折扣。

Q:你们提供基于三维点云的应用软件设计服务吗?
三维视觉正开始在各个市场当中得到大量的应用,我们致力于提供常用的底层三维基础软件,特定的应用算法需要请联系我们获取更多的软件支持资源。

Q: 为何深度摄像头连接 PC 后,安装驱动始终失败?
原因分析
1. 上位机系统的驱动跟运行的操作系统、CPU 体系结构相关,需要在安装时指定正确的驱动,如 X86 或者 X64,WinXP 还是 Win7 等。
2. 系统可能使用特有的安全措施,如私有的安全软件等。
解决方案
1. 重新安装驱动。
2. 可以尝试暂停安全服务进行确认。
Q:为何运行示例软件后,始终提示打开设备失败?
例子程序编译成功,但是执行的时候报错:“open device failed”
原因分析
1. 深度摄像头连接到 PC 后,需要一定时间完成上电和初始化,需要确保状态指示灯已经点亮,并持续 闪烁后,再运行示例程序。
2. Linux 系统有设备访问权限管理,USB 深度摄像头默认需要 root 权限运行示例程序;如果系统采用 udev 管理设备,插入设备的权限可以由 udev 的 rules 文件来定义。
解决方案
1. 在 /etc/udev/rules.d 目录下新建一个文件,内容如下:

代码: 全选

SUBSYSTEM==”usb” ,
ATTRS{idVendor}==”04b4” ,
ATTRS{idProduct}==”1003” ,
GROUP=”tofu” ,
MODE= ”0666”

2. 把用户加入这个组。
Q: 为何图像显示不稳定?
保证供电要有5V,电流有800毫安。
感谢关注图漾科技!
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半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周五 4月 14, 2017 11:28 am

1.怎么在windows10系统生成点云图,通过vs2013 c++编程,而不是仅仅是tool.exe?
2.你们的图漾相机是否需要标定呢?
提取前方障碍物轮廓有什么好的方法或者程序呢?



你好,
1、SDK的sample目录下有个示例SimpleView_Point3D, 请参考该示例代码生成点云图
2、深度模组都是经过标定的。目前没有提取前方障碍物轮廓的现成方案

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周六 4月 15, 2017 4:17 pm

内部参数信息是否需要重新用标定板标定获取,假如不需要,那么内部参数是多少呢

vincent.xyz
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Re: 技术问答 FAQ

帖子vincent.xyz » 周一 4月 17, 2017 1:58 pm

半人马气质 写了:内部参数信息是否需要重新用标定板标定获取,假如不需要,那么内部参数是多少呢


内参已经存储在设备当中,通过读设备属性TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC , 可获得内参, 代码可参考SDK下sample/DumpAllFeatures/main.cpp

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周四 4月 20, 2017 10:15 am

哦哦,好的。对了,你们有带注释的SDK吗?程序没注释,特别难看懂。thanks

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周一 4月 24, 2017 5:26 pm

1.读取内参时
设置好了 main.cpp PointCloudViewer.cpp
头文件 common.hpp PointCloudViewer.hpp DepthRender.hpp T_ APT.h
但是仍然出错!
error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp__TYErrorString@4,该符号在函数 "void __cdecl dumpFeature(void *,int,int,char const *)" (?dumpFeature@@YAXPAXHHPBD@Z) 中被引用 E:\vs2013 practice\ConsoleApplication6\ConsoleApplication6\main.obj ConsoleApplication6

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周四 4月 27, 2017 10:21 am

读取内外参时,仍然出错。可不可以有更明确的指导呢?

support_percipio
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Re: 技术问答 FAQ

帖子support_percipio » 周三 5月 03, 2017 1:58 pm

半人马气质 写了:读取内外参时,仍然出错。可不可以有更明确的指导呢?


我们有新的sdk2.0发布,下载camport2即可。关于API说明,目录下的doc里有详细文档。

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周四 5月 04, 2017 4:07 pm

CAMDATA_RIGHT = 0x01, /**< ir data retrieve from right sensor*/
这个ir data是指红外数据吗?但是BM系列是被动双目,没有主动光源啊
那么是指的什么呢?是自己内部处理后的 Image Ready的灰度图吗

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周五 5月 05, 2017 10:11 am

1.内外参数获取问题
i.我的是BM461,获取了一个内参矩阵。[fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1],这是左侧相机的内参吗?你们说的深度相机是什么意思啊?
ii.获取这个[fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1]后,仍然不知道焦距,dx,dy大小怎么办呢?
iii.外参数矩阵如何获取呢?还是说BM461是两个镜头平行,并且是以左侧相机光心为世界坐标原点?

LBY_STUDY
帖子: 1
注册时间: 周五 5月 05, 2017 8:58 pm

Re: 技术问答 FAQ

帖子LBY_STUDY » 周五 5月 05, 2017 9:16 pm

我用的是FM810HD、昨天晚上更新后的SDK,我想让它达到15帧的帧率,发现使用TYGetFeatureInfo函数后得到相机的寄存器模式是读模式,不知道怎么让它能变成写模式,如果不变成写模式我没法通过TYSetEnum改变他的分辨率。或者改变帧率的正确方法是用其他的什么方法,希望尽快帮忙解答,谢谢!

半人马气质
帖子: 12
注册时间: 周五 4月 14, 2017 10:39 am

Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周六 5月 06, 2017 12:27 am

关于内参单位问题
1.你们[fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1]对应值是【573.3621,0,304.11,0,573.3621,225.439,0,0,1】像素是640pixel*480pixel;96dpi,96dpi
那么fx的单位是毫米吗?(因为像素不能为小数),cx也是毫米吗?这不合理
还是说是加入了ku等修正系数的像素单位呢?

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周日 5月 07, 2017 11:48 am

购买了贵方BM461被动双目图漾相机。但是有相关问题不大清楚,故咨询一下:
一.关于图像

1. CAMDATA_RIGHT = 0x01, /**< ir data retrieve from right sensor*/
这个ir data是指红外数据吗?但是BM系列是被动双目,没有主动光源啊
那么是指的什么呢?是自己内部处理后的 Image Ready的灰度图吗?
2.深度图是自己内嵌的程序计算出来的吗?用的怎么样的匹配技术呢?有资料吗?其单位是什么呢?
二。关于内外参数

i.我的是BM461,获取了一个内参矩阵。[fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1],这是左侧相机的内参吗?你们说的深度相机是什么意思啊?
(关于内参单位问题
你们[fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1]对应值是【573.3621,0,304.11,0,573.3621,225.439,0,0,1】像素是640pixel*480pixel;96dpi,96dpi。那么fx的单位是毫米吗?(因为像素不能为小数),cx也是毫米吗?这不合理
还是说是加入了ku等修正系数的像素单位呢?)
ii.获取这个[fx,0,cx,0,fy,cy,0,0,1]后,仍然不知道焦距,dx,dy大小怎么办呢?
iii.外参数矩阵如何获取呢?还是说BM461是两个镜头平行,并且是以左侧相机光心为世界坐标原点?

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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周三 5月 10, 2017 11:02 am

BM461不能读取RGB彩色图像吗,只有IR的

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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周三 5月 24, 2017 9:18 pm

BM461,求得内外参数矩阵后,焦距是589像素,可是是多少毫米呢?怎么求毫米焦距。
同时相机内部接口读取的内参和相机校正读出的内参不同,参考哪个呢?

半人马气质
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Re: 技术问答 FAQ

帖子半人马气质 » 周三 5月 24, 2017 11:15 pm

BM461每帧处理260ms。但是障碍物变化后5s后,才能反应过来,我做智能驾驶,然后这样不能满足实时性要求。
我想这有没有办法减小缓冲区的值,来提速
谢谢

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alpha
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Re: 技术问答 FAQ

帖子alpha » 周四 5月 25, 2017 4:00 pm

半人马气质 写了:BM461,求得内外参数矩阵后,焦距是589像素,可是是多少毫米呢?怎么求毫米焦距。
同时相机内部接口读取的内参和相机校正读出的内参不同,参考哪个呢?

sdk camport2.0中 各个COMPONENT上读到的内参对应了该COMPONENT输出的图像的内参。
例如:TY_COMPONENT_DEPTH_CAM上读取的内参对应depth的内参。TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT上读取的内参对应left ir的内参。
读取方法请参考sample 中的SimpleView_Point3D

实际焦距对点云转换是非必要参数。用归一化焦距已足够计算空间点坐标。

bkys1989
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Re: 技术问答 FAQ

帖子bkys1989 » 周六 6月 03, 2017 11:57 am

FM810-HD怎嘛获取点云数据
FM810-HD怎嘛获取点云数据?

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alpha
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Re: 技术问答 FAQ

帖子alpha » 周六 6月 03, 2017 3:20 pm

调用TYEnableComponents 启用TY_COMPONENT_POINT3D_CAM 。
更多细节请参考camport2 sdk 库sample中的SimpleView_Point3D代码

motu2017_yang
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win7测试工具无法使用

帖子motu2017_yang » 周四 9月 21, 2017 2:42 pm

下载WIN7下的测试工具,无法解压,提示PercipioTool_x86_win7.msi出现校验和错误?


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